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No contexto da Reconquista cristã da península, as forças do rei D. Afonso Henriques (1112-85), após as conquistas de Santarém e de Lisboa (1147), encontraram viva resistência para conquistar a povoação e seu castelo, o que finalmente através de um ardil (10 de Janeiro de 1148). O castelo encontra-se referido documentalmente em 1153.
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Reconquistadas definitivamente no reinado de D. Sancho I (1185-1211), foram procedidas obras no castelo (conforme inscrição epigráfica na Torre do Facho), época em que a vila recebeu a sua Carta de Foral (1195). O seu filho e sucessor, D. Afonso II (1211-23), doou a povoação e o respectivo castelo a D. Urraca, sua esposa (1210).
A povoação e seu castelo mantiveram-se fiéis a D. Sancho II (1223-48), quando da crise de sua deposição, resistindo vitoriosamente, em 1246, aos assaltos das forças do Conde de Bolonha, futuro rei D. Afonso III (1248-1279). Essa resistência valeu à vila o epíteto de mui nobre e sempre leal, que figura até hoje em seu brasão de armas. Doada como presente de casamento por D. Dinis (1279-1325) à rainha Santa Isabel durante as núpcias ali passadas, a vila passou a integrar o dote de todas as rainhas de Portugal até 1834. Este monarca fez erigir a torre de Menagem (c. 1325).
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